PID（Proportional Integral Differential）控制算法源于经典的闭环反馈控制，它是线性定常连续系统中技术最成熟、应用最广泛的调节方式。PID调节的实质就是根据输入的偏差值，按比例、积分和微分的函数关系进行运算，其运算结果用以输出控制。PID控制器的控制规律为
由于式（1）为模拟量表达式，而PLC程序只能处理离散数字量，为此，必须将连续形式的微分方程化成离散形式的差分方程。令
则可得到位置式数字PID算法：
使用位置式PID数字控制器，是对偏差进行处理，然后输出控制量，即执行机构的位置。将位置式数字PID算法经过转换得到增量式算法：
增量式PID控制算法是对偏差增量进行处理，然后输出控制量的增量，即执行机构位置的增量。
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